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机器人码垛操作

2021-04-08 新闻来源:网淘巴 围观:1091
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对机器人码垛操作步骤

1、获得机器人对象getRobot()

2、将机器人输出信号设置为零SignalMapOut,

3、获取传感器输送带findComponent("Sensor Conveyor")对象

4、获得输送带输入的托盘ComponentChildren[0]

5、获得托盘上的物件pallet.ChildComponents

6、从托盘上取件pickFromPallet(pallet)注意pickFromPallet(pallet)是不按顺序取件,按顺序取件需要修改为robot.pickFromPallet(pallet,InversedOrder=True)

7、获得放置的传输带对象findComponent("Sensor Conveyor #2")

8、放置货物place(conveyorOut)

 

from vcScript import *

from vcHelpers.Robot2 import *

 

def OnRun():

  app=getApplication()

  robot=getRobot(app.findComponent("GenericRobot")) 

  while app.Simulation.IsRunning==True:#重复搬运动作  

    #stop pallet at sensor

    while robot.SignalMapIn.input(100)!= True:

      delay(0.1)

 

    robot.SignalMapOut.output(100,False)#这一句话让托盘停止

    

    #get parts

    conveyorIn=app.findComponent("Sensor Conveyor")

    pallet=conveyorIn.ComponentChildren[0]

    parts=pallet.ChildComponents

    conveyorOut=app.findComponent("Sensor Conveyor #2")

    for part in parts:#while part in parts  时出错,part没有定义,那么for 语句是在条件中定义的

      #pick part

      robot.pickFromPallet(pallet,Approach=300,InversedOrder=True)#Approach=300提高物件高度

      #place part

      robot.place(conveyorOut)

    #start path of pallet 

    robot.SignalMapOut.output(100,True)

    #wait for pallet to leave path  没有这句话软件就崩溃了

    while pallet in conveyorIn.ComponentChildren:

      delay(0.1)

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