FlexSim AGV仿真Tutorial Task 4.2 - 使用流程流的AGV

任务概述

为了让AGV仿真更加简单，FlexSim提供了几个预建的AGV流程模板，您可以在AGV仿真项目中使用。这些流程模板已包含大多数AGV系统所需的基本逻辑。下图展示了高级AGV模板的全局视图：

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在本教程任务中，您将学习如何设置高级流程模板。您还将学习如何创建取货区、卸货区和停车点。在教程的最后，您将学习如何调整控制点灵敏度，以使系统更高效。

虽然详细解释AGV模板的工作原理超出了本教程的范围，但您应该了解此流程将控制该AGV系统中几乎所有的逻辑。建议您进一步探索AGV流程模板以详细了解其工作原理。

完成后，您的模型将类似于下图：

步骤 1添加AGV流程模板

在此步骤中，您将创建AGV流程模板并将AGV连接到该流程。正如您将在本步骤中看到的，基本设置相当简单。创建流程模板后，您需要将AGV连接到流程。然后，您将设置处理器将运输任务推送到名为AGVWork的全局列表（该列表在设置AGV流程时会自动创建）。一旦AGV连接到流程，您就不再需要调度器对象，可以将其删除。

为了使流程正常工作，您还需要创建一个“下一个工作点”循环。该循环本质上是一系列相互连接成环路的控制点。设置好此回路后，系统中的AGV将持续在网络中循环，寻找待处理的运输任务。您将在本步骤中于主AGV网络内设置“下一个工作点”系统。

添加流程并设置其逻辑：

1. 在主工具栏上，单击流程按钮以打开菜单。指向添加对象流程，然后选择高级AGV以创建此流程模板。
2. 在新创建的流程中，单击空白区域以确保未选中任何内容。在属性面板的流程实例组下，找到附加对象（实例）框。单击此框旁边的采样器按钮以进入采样模式。在3D模型中，单击
3. AGV1。它现在应显示在附加对象框中。重复上述步骤以附加
4. Repeat the previous steps to attachAGV2连接到工艺流程。



5. 现在AGV已连接到工艺流程，您可以删除AGVDispatcher在3D模型中。
6. 在3D模型中，点击Staging1处理器以打开其属性。在输出部分，点击使用运输工具框旁边的箭头以打开菜单。指向使用列表，然后选择推送到项目列表（无任务序列）以打开一个选择列表窗口。
7. 确认列表框显示当前已选择AGVWork列表。其余属性保持默认设置。



8. 点击确定按钮以保存更改并关闭属性窗口。
9. 重复上述步骤，将AGVWork列表也添加到Staging2处理器。
10. 如果两个AGV当前正悬停在AGVEntryPoint控制点上，请将它们拖离控制点，以便控制点可见。
11. 创建一个连接（A-连接）从AGVEntryPoint控制点到MainDropOffPoint点击控制点以打开菜单。选择下一个工作点。一条红线将出现，显示两个控制点已连接。
12. 重复此过程，按照以下顺序在其余控制点之间创建循环的下一个工作点连接：
    • 从主卸货点控制点到主取货点控制点
    • 从主取货点控制点到左下控制点
    • 从左下控制点到右下控制点
    • 从右下控制点到右下方控制点
    • 从右下方控制点到右上控制点
    • 从右上控制点到AGV入口点控制点

重置并运行仿真模型：

如果您还记得上一个教程任务结束时，存在一个问题，即AGV1和AGV2发生死锁。幸运的是，这个问题不再发生，因为现在两辆AGV都会在系统中循环运行，持续寻找工作，无论是否有实际工作需要执行。AGV流程模板自动创建了此逻辑。

步骤2添加取货区域

在此步骤中，您将学习如何添加取货区域，并将取货控制点连接到位置控制点。您将创建取货站，最多可容纳10个物品等待AGV运输。

完成此步骤后，您的3D模型将类似于下图：

要创建取货区域：

1. 创建一条从右向左的水平AGV路径，从AGV网络的左下角向外延伸，长度为16个单位。两端各留1个单位空间。



2. 创建一条从上到下的垂直AGV路径，长度为3个单位。此路径应位于前一条路径的左下方1个单位处。



3. 创建一条从左到右的水平路径，长度为18个单位。它应位于前一条路径的右下方1个单位处。



4. 创建一条从下到上的垂直路径，长度为3个单位。它应位于前一条路径的右上方1个单位处。



5. 使用库中的连接路径工具将这些路径连接在一起。将主AGV路径与您创建的第一条和最后一条新路径连接起来。确保连接路径的流向与其他路径相同。



6. 在顶部和底部的路径上各添加10个控制点，将它们间隔约3个单位。



7. 为清晰起见，按照AGV将经过的顺序，将新的控制点重命名为PickUp1、Pickup2等。
8. 创建一个控制点连接（A-连接），从MainPickUpPoint控制点到PickUp1控制点以打开菜单。选择PickUpPoints。将出现一条绿线，显示这两个控制点已连接。
9. 重复前面的步骤，从MainPickUpPoint到所有10个拾取控制点创建拾取控制点连接。



10. 打开DeliverySchedule流程。
11. 点击来源：MedSupplies 交付活动以选中它。在属性中，找到到达组，在数量列下的第一行单元格。在此单元格中输入10。

重置并运行模型：

注意，流项目进入队列，处理器开始处理它们。然后，处理器将它们传递给 MainPickUpPoint 控制点，该控制点立即将项目分流到十个拾取点之一。当 AGV 经过 MainPickUpPoint 寻找工作时，它会引导它们前往拾取区域。AGV 随后装载流项目并将其运输到目的地。

如果让模型运行足够长时间，AGV 将运输所有项目。注意，当这种情况发生时，它们将绕过进入拾取区域，因为该区域没有需要它们处理的运输工作：

步骤 3添加一个卸货区域

就像可以为 AGV 转运创建拾取点一样，也可以为固定资源创建卸货点。此步骤将指导您完成该过程。

完成此步骤后，您的 3D 模型将类似于下图：

要创建卸货区域并使用全局列表：

1. 在 3D 模型中，删除DropOff吸收器。
2. 创建一条水平的 AGV 路径，从右向左延伸，从 AGV 网络的左上角开始，长度为 12 个单位。两端各留出 1 个单位的空间。



3. 创建一条从上到下的垂直AGV路径，长度为3个单位。该路径应位于前一条路径左侧和下方各1个单位的位置。



4. 创建一条从左到右的水平路径，长度为12个单位，与上一路径相同。该路径应位于前一条路径右侧和下方各1个单位的位置。



5. 使用连接路径工具将这两条路径连接起来。将主AGV路径与你创建的第一条和最后一条新路径连接。确保连接路径的流向与其他路径方向一致。



6. 在顶部和底部路径上各添加4个控制点，沿路径均匀分布。



7. 为清晰起见，按照AGV经过的顺序，将新控制点重命名为DropOff1、DropOff2等。
8. 从库中添加一个队列到此区域。
9. 为清晰起见，将新队列重命名为LoadingDock。
10. 创建一个连接（A-connect），从LoadingDock队列到MainDropOffPoint控制点。
11. 创建一个连接（A-connect），从MainDropOffPoint控制点到DropOff1控制点以打开菜单。选择DropoffPoints。将出现一条浅蓝色线条，表示位置控制点现已连接到卸货控制点。
12. 根据需要重复上述步骤，为其他三个卸货控制点创建额外的卸货控制点。

检查你的仿真模型是否与本步骤开头显示的图像相似。

步骤4使用列表设置物品目的地

在此步骤中，你将学习一种不同的方法将物品发送到下游对象。你将使用名为ItemsReadyForDelivery的全局物品列表来推送和拉取物品，而不是使用端口连接。你还将把Dropoff接收器改为队列。

尽管列表需要更多思考来正确设置，但在AGV模型中，列表有时更适合物品路由，因为它们不需要在可能很长的距离上建立端口连接。对于具有许多不同起点和目的地的模型，列表还可以简化多对多端口路由。

要创建全局物品列表：

1. 在工具箱中，点击添加按钮以打开菜单。指向全局列表，然后选择项目列表。
2. 在列表属性窗口中，将列表名称改为ItemsReadyForDelivery。
3. 在标签字段框中，删除当前文本并输入LoadType。
4. 删除所有表达式字段。



5. 按下确定按钮以保存更改并关闭窗口。
6. 点击Staging1处理器以打开其属性。在输出部分，点击发送至端口按钮旁边的箭头以打开菜单。指向使用列表，然后选择推送至项目列表。
7. 点击列表框以打开菜单。 选择待交付物品。
8. 对暂存区2处理器重复上述步骤。
9. 点击装货区队列以显示其属性。 在输入部分勾选拉取复选框。
10. 点击此框旁边的箭头以打开菜单。指向使用列表并选择从物品列表拉取。
11. 点击列表框旁边的箭头以打开菜单。 选择待交付物品。
12. 点击确定按钮以保存更改并关闭窗口。

重置并运行模型：

注意，第一辆AGV在卸货点4卸货，第二辆AGV在卸货点3卸货。

步骤 5添加停放点

在此步骤中，您将再向模型添加三辆AGV，总计五辆。您还将为每辆AGV创建停放点。停放点是AGV在仿真模型首次开始运行时所在的位置。在仿真运行期间，当AGV电池电量低时，可以返回停放点充电。

完成此步骤后，您的3D模型将类似于下图：

要添加额外的AGV并创建停放点：

1. 从库中再添加三个任务执行器对象到三维模型中。
2. 为清晰起见，将这些AGV重命名为AGV3、AGV4和AGV5。
3. 打开AGV工艺流程。
4. 点击空白区域以确保未选中任何对象。在属性面板的工艺流程实例组下，找到附加对象（实例）框。点击此框旁边的采样器按钮进入采样模式。
5. 在三维模型中，点击AGV3。现在它应该出现在附加对象框中。
6. 重复前面的步骤，将另外两个新的AGV也附加到工艺流程中。



7. 将AGV1和AGV2从AGV入口点控制点移开，以便在三维模型中可见。
8. 创建一个端口连接（A-连接）从AGV2到AGV入口点控制点以打开菜单。选择旅行者AGV。一条红线将出现，显示第二个AGV已连接。
9. 重复上一步骤，将剩余的AGV连接到控制点。
10. 在左上角距离角落约4个单位的位置，创建一个垂直的AGV路径，长度为6个单位。



11. 点击新路径以选中它。在属性中，勾选双向复选框。



12. 按Ctrl+C复制选中的路径。按Ctrl+V在模型中粘贴路径的副本。
13. 重复上一步骤，创建5条路径。将这些路径间隔开，使它们彼此之间相距约四个单位。
14. 使用连接路径工具将每条停车路径连接到主AGV网络。



15. 点击你创建的一条新连接路径以选中它。在属性中，勾选双向复选框。
16. 重复上一步，将所有新加入的路径改为双向路径。
17. 从库中添加一个控制点到其中一条公园路径的中间。
18. 对所有五条公园路径重复此步骤。
19. 为了清晰起见，将这些新控制点重命名为ParkPoint1、ParkPoint2等。
20. 从AGVEntryPoint控制点到ParkPoint1控制点创建一个端口连接（A-connect）以打开菜单。选择ParkPoints。一条深绿色的线将出现，表示第二个AGV已连接。
21. 重复之前的步骤，将AGVEntryPoint控制点连接到其余的停车点。

重置并运行仿真模型：

仿真开始时，所有五台AGV均从其指定的停放点出发，随后在网络中移动执行运输任务。您会注意到，有时AGV需要短暂停顿。在下一步中，您将学习如何减少AGV在控制点的等待时间。

如果让模型运行足够长的时间，AGV将完成所有物料的运输。注意当运输任务全部完成后，AGV最终会全部返回停放点进行充电，而非在系统中空转：

步骤 6调整控制点灵敏度

在前一步骤中，您注意到AGV有时需要停车等待前方路径上的AGV离开其所在控制点。这是因为AGV网络具备先进的预判机制，可通过检测路径中下一个控制点是否可用以避免碰撞。若不可用，AGV将在当前控制点等待。

默认情况下，控制点需等到占用它的AGV抵达下一个控制点后才释放。您可以调整控制点灵敏度，使AGV只需离开当前控制点，该点即可被其他AGV占用。在本步骤中，您将通过修改控制点的"释放类型"属性来学习如何调整此灵敏度。

调整AGV系统控制点灵敏度的操作如下：

1. 将五台AGV从AGVEntryPoint控制点移开，使其在3D模型中可见。
2. 点击AGVEntryPoint控制点以选中它。在属性面板中，点击Deallocation Type菜单将其展开。选择Deallocate When Past Current（经过后立即释放）。



3. 对主AGV网络中的所有控制点重复上一步操作。
4. 在工具箱中，双击自动导引车网络打开网络属性窗口。
5. 在解除分配类型选项卡中，从类型菜单选择经过当前位置后解除分配。
6. 在解除分配条件标题下，点击第一个菜单将其打开。选择中心。



7. 按下确定按钮保存更改并关闭窗口。

重置并运行仿真模型：

现在请注意，自动导引车在系统中行驶时效率更高。自动导引车发生死锁的情况减少，并能快速有效地在整个网络中分散开来。

结论

现在您已经了解了自动导引车流程模板如何实现更复杂的行为，如拾取点、卸货点和停放点。您还学习了如何根据需要调整控制点灵敏度以提高系统效率。在下一个教程中，您将学习如何为自动导引车系统添加电梯，以便自动导引车在需要时可以前往多个楼层。请继续学习教程 4.3 - 在自动导引车系统中使用电梯。

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