FlexSim AGV仿真使用Tutorial Task 4.3 - AGV与电梯配合使用

任务概述

在本教程任务中，您将学习如何在模型中使用电梯将AGV（自动导引车）运输至多个楼层。但在开始之前，您需要先创建四种新的流程物品：医疗用品、洁净布草、污染布草和废弃物。您将学习根据AGV所载货物的类型，将其派往不同类型的指定位置。同时，您还将修改配送计划表，使医疗用品和洁净布草按交替时间表到达卸货区。

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创建流程物品并更新配送计划表后，您将在医院模型中添加上层楼层，每个楼层都需要接收医疗用品和洁净布草的配送。您将在仿真模型中添加一部电梯，用于在不同楼层间运输AGV。最后一步，您将学习如何修改仿真模型以添加更多电梯。

与上一个教程任务类似，您将使用AGV电梯流程模板来构建本模型的逻辑。同样，本教程不深入解释AGV电梯模板的具体工作原理细节，但您需要了解该流程将控制此AGV电梯系统中几乎所有的逻辑。建议您进一步探索AGV电梯流程模板以理解其运作机制。该模板按功能组织并自带说明文档，以帮助您理解。

完成后，您的模型将类似下图所示：

步骤1创建新流程物品

为演示AGV将不同类型货物配送至不同位置的复杂功能，您将在本步骤中创建一些自定义流程物品。这些自定义物品将在仿真模型中被运输至不同目的地。您将创建医疗用品、洁净布草、污染布草和废弃物的流程物品：

创建这些新流程物品的步骤如下：

1. 在工具箱中，展开流程物品库分组。双击箱体图标，在流程物品库中打开该流程物品。
2. 在流程物品菜单中，请确保Box当前已被选中，然后点击复制按钮以创建Box流程项目的一个副本。



3. 在属性中，将此流程项目的名称更改为MedSupplies。
4. 将颜色更改为白色。



5. 在流程项目菜单中仍选中此流程项目时，点击复制按钮以创建其副本。
6. 在属性中，将此流程项的名称更改为CleanLaundry。
7. 将颜色更改为绿色。
8. 将X尺寸更改为0.60，并将Y尺寸更改为1.0。



9. 当此流程项仍在流程项菜单中被选中时，点击复制按钮以创建其副本。
10. 在属性中，将此流程项的名称更改为DirtyLaundry。
11. 将颜色更改为深蓝色。



12. 在流程项菜单中，选择圆柱体。点击复制按钮以创建其副本。
13. 在属性中，将此流程实体的名称更改为废弃物。将所有其他属性保持为默认值。

建议此时保存您的仿真模型。

步骤2更改交付计划

在此步骤中，您将修改DeliverySchedule（交付计划）流程，使卸货区定期接收两种类型的流程实体：医疗物资和洁净衣物。在此假设场景中，卸货区将每30分钟接收一批10个单位的医疗物资。卸货区收到该批货物15分钟后，将接收一批10个单位的洁净衣物。然后按此计划无限重复。

您将从编辑DeliverySchedule流程活动开始。以下是编辑后每个活动的功能概述：

活动	说明
来源：医疗物资交付	计划来源是一个在仿真模型特定时间创建令牌的活动。您将编辑此活动，使其在仿真开始时创建10个令牌，然后每30分钟重复该计划。为实现此功能，您需要添加一个额外的行，在1800秒后（相当于仿真模型中的30分钟）释放0个令牌。
创建对象：卸货区物品	您将编辑此活动，使其创建新的医疗物资流程实体并将其放入卸货区队列。您还将为新的流程实体添加一个名为装载类型的标签，以指示其类型。您将使用数值1表示医疗物资流程实体。

完成这些编辑后，您将复制此活动块并修改它以创建洁净衣物交付。您将对活动进行一些编辑：

活动	解释
来源：洁净衣物配送	此计划来源活动将与医疗用品配送完全相同，只是它的时间会偏移900秒（相当于仿真模型中的15分钟）。时间偏移将使配送在仿真模型中每15分钟交替进行。
创建对象：卸载码头的物品	您将编辑此活动，使其创建新的洁净衣物流程物品并将其放入卸载码头队列中。您还将编辑名为LoadType的标签，为洁净衣物流程物品使用值2。

要对配送计划进行这些更改：

1. 打开DeliverySchedule流程流。
2. 单击来源：医疗用品配送活动以选中它。在属性中，勾选重复计划复选框。
3. 在到货表下，点击添加按钮以添加第二行。
4. 在第二行的时间列下，输入1800。
5. 在第二行的数量列下，将数量更改为0。



6. 点击创建对象：卸货区物品以选中它。在属性中，点击对象框旁边的箭头以打开菜单。指向流程项目，然后选择医疗物资。
7. 在为创建的对象分配标签下，点击添加按钮以添加一个标签。
8. 在名称框中，删除当前文本并输入装载类型.
9. 在数值框中，删除当前文本并输入1.00。



10. 点击医疗用品图形以选中它。按Ctrl+C复制该图形。点击流程中的一个空白区域，然后按Ctrl+V粘贴该图形。
11. 将复制的图形名称改为洁净布草。
12. 在洁净布草图形中，将来源：医疗用品配送活动的名称改为来源：洁净布草配送。
13. 点击来源：洁净布草配送活动以选中它。在属性面板的偏移时间框中，输入900.00。



14. 在洁净布草图形中，点击创建对象：卸货码头物品以选中它。在属性面板中，点击对象框旁边的箭头以打开菜单。指向流程项，然后选择CleanLaundry。
15. 在为创建的对象分配标签下，点击添加按钮以添加一个标签。
16. 在名称框中，删除当前文本并输入LoadType。
17. 在值框中，删除当前文本并输入2.00.

重置并运行模型：

当您观察模型时，医疗物资在模型启动时即被送达。 15分钟后，干净的衣物被送达。请注意，上一张图片中的模型运行速度为40.00，并且有一段编辑剪掉了两次送达之间的时间。

步骤 3创建上层平面布局

在此步骤中，您将创建三个楼层，AGV将前往这些楼层运送医疗物资和干净的衣物。对于此模型，您不会创建在垂直方向上彼此堆叠的楼层。相反，您将创建不同的楼层区域，并将它们放置在与AGV模型主楼层相同的平面上。堆叠楼层模型的优点是看起来更逼真一些。然而，将楼层保持在同一个平面上则具有更容易操作的优点。请参阅创建多楼层布局以获取有关在AGV模型中处理多楼层的更多信息，包括有关如何创建堆叠楼层模型的更多信息的链接。

您需要在每个楼层上创建一个"下一个工作点"循环。从上一个教程任务中您会记得，"下一个工作点"循环基本上是一系列相互连接成环的控制点。一旦设置好这个回路，系统中的AGV将不断在网络中循环，寻找要执行的运输任务。您需要在上层楼层创建一个"下一个工作点"循环，以便AGV在该楼层持续循环，并在完成运输任务后返回主AGV网络。

完成后，您的模型将类似于下图：

要创建上层平面布局：

1. 您将从创建一个电梯区域开始。创建一系列AGV路径，从AGV网络的右侧中心向外延伸，在x轴上长度为5个单位，在y轴上长度为10个单位。确保路径方向与主AGV网络的方向一致。



2. 接下来，您将为其中一个上层楼层创建一个网络。在距离您刚刚创建的新电梯区域大约五个单位的位置，创建一个循环的AGV路径系列，其在x轴上的长度为10个单位，在y轴上的长度为6个单位。将路径方向设置为顺时针流动。



3. 从库中添加2个接收器，将它们放置在新楼层区域的上方。
4. 添加2个队列，将其放置在新楼层区域下方。
5. 为清晰起见，将新对象重命名如下：

对象	新名称
第一个水槽	三楼物资区
第二个水槽	三楼洗衣区
第一个队列	三楼废料区
第二个队列	三楼待洗衣物区

6. 添加四个控制点，将其放置在新楼层区域各对象附近的路径上。
7. 在四个对象与其路径附近对应的控制点之间建立位置连接（A-连接）。



8. 再添加一个控制点至电梯区域的上层路径。
9. 为清晰起见，将此控制点重命名为电梯出口。
10. 从三楼物资区水槽附近控制点至三楼洗衣区附近控制点建立连接（A-连接）以打开菜单。选择下一工作点。一条红线将显示第二台AGV已连接。
11. 重复上一步，按以下顺序在新控制点之间建立循环的下一工作点连接：
    • 从三楼洗衣区水槽附近控制点至三楼待洗衣物区队列
    • 从靠近Floor3DirtyLaundry队列的控制点到靠近Floor3Waste
    • 队列的控制点从靠近Floor3Waste队列的控制点到ElevatorExit
    • 控制点从ElevatorExit

控制点到主AGV网络右上角的控制点

检查您的模型是否与本步骤开头的图像相似。步骤 4

现在你已经在3D模型中创建了上层楼的基本模板，是时候为这些对象设置逻辑了。在这一步，你将设置上层楼的接收器（sink）从ItemsReadyForDelivery全局列表中提取流动物品，使用LoadType标签。你将设置Floor3Supplies接收器提取医疗用品（其LoadType值为1），而Floor3Laundry接收器将提取干净的衣物（其LoadType值为2）。你还将设置Floor3Waste和Floor3DirtyLaundry队列，将它们包含的任何流动物品自动推送到ItemsReadyForDelivery全局列表。

设置完此逻辑后，你将复制上层楼的对象以添加两个额外的楼层。你还将创建一个双向AGV路径，连接从电梯区域到每个上层楼的路径。你需要创建此路径，以便AGV网络能够找到从一个楼层到另一个楼层的行驶路径。

完成后，你的模型将类似于下图：

要创建此逻辑：

1. 点击Floor3Supplies接收器，在右侧显示其属性。
2. 在tab，选中拉动策略复选框。点击
3. 拉动策略框旁边的箭头以打开菜单。指向使用列表并选择从项目列表拉动以打开选择列表窗口。点击
4. 列表框旁边的箭头以打开菜单并选择ItemsReadyForDelivery。在
5. 查询框旁边，点击添加按钮以打开菜单。指向WHERE（过滤）并选择LoadType。在
6. 查询框中，将列表查询的最后一部分更改为== 1。对
7. Floor3Laundry水槽重复之前的步骤，但将列表查询的最后一部分更改为== 2。点击
8. Floor3WasteFloor3Waste队列以调出其属性。在输出部分，点击发送至端口框旁边的箭头以打开菜单。指向使用列表，然后选择推送至项目列表。
9. 点击列表框旁边的箭头并选择ItemsReadyForDelivery。
10. 勾选使用传输框。点击此框旁边的箭头以打开菜单。指向使用列表，然后选择推送到物品列表（无任务序列）打开拣货单窗口。
11. 检查列表框是否显示当前已选择AGVWork列表。其余属性保持默认设置。
12. 对Floor3DirtyLaundry队列也重复上述步骤。
13. 按住Ctrl键，在您创建的整个新楼层区域周围绘制一个选框以选择这些对象（包括两个水槽、两个队列以及AGV路径）。按Ctrl+C复制这些对象。按Ctrl+V粘贴这些对象的副本。
14. 移动复制的对象，使其位于原始对象正下方（但仍处于同一平面）。
15. 重命名每个新复制的3D对象，将其中的任何3数字替换为2：Floor2Supplies、Floor2Laundry、Floor2Waste、和Floor2DirtyLaundry.
16. 重复上一步，创建原始对象的第三个副本。将这些复制对象移动到原始对象上方（但仍位于同一平面）。
17. 重命名每个新复制的3D对象，将其名称中的任何3替换为数字4：Floor4Supplies、Floor4Laundry、Floor4Waste、和Floor4DirtyLaundry。
18. 创建一条从电梯区域延伸的AGV路径，该路径连接到三个上层区域中的一个。
19. 选择您创建的新路径。在属性中，勾选双向复选框。



20. 重复前面的步骤，为其他两层楼添加双向AGV路径。

重置并运行模型：

随着模型运行，您将看到AGV前往上层，将流程项目投放到各个接收器。不同的接收器根据其LoadType标签。

正如本步骤引言中提到的，您需要双向AGV路径，以便AGV能够前往上层。在下一步添加电梯后，AGV将不再使用这些路径在楼层间移动。但是，为了AGV网络能够计算前往上层楼的可能路径，您仍然需要保留这些路径。

步骤 5添加电梯

在此步骤中，您将向模型添加一部电梯，并使用AGV电梯流程模板创建一个新的流程来控制此电梯。在本步骤的最后部分，您将把新电梯附加到此流程。

完成后，您的模型将类似于下图：

要向AGV模型添加电梯：

1. 从库中，将一个电梯添加到3D模型中，将其放置在电梯区域与上层之间。
2. 在主工具栏上，点击流程按钮以打开菜单。指向添加对象流程，然后选择AGV电梯。
3. 在新创建的流程模板中，点击空白区域以确保未选中任何内容。
4. 在属性面板的流程实例找到附加对象（实例）框。点击采样器按钮进入采样模式。
5. 在3D模型中，点击Elevator1将其附加到流程模板。



6. 关闭流程模板。

检查您的模型是否与本步骤开头的图像相似。

步骤6添加电梯重定向和入口控制点

在此步骤中，您将设置一楼和楼上与控制点，它们将与自动导引车（AGV）和流程交互，以便使用电梯在楼层间移动。

您将从添加电梯重定向控制点并将其连接到电梯开始。电梯重定向控制点处理电梯运输请求。当AGV经过重定向控制点时，它将尝试获取电梯进行运输。如果电梯可用，AGV将继续沿路径前进，直到到达电梯楼层控制点。如果电梯不可用，AGV将在此控制点等待，直到电梯空闲。

添加电梯重定向控制点后，您将添加电梯楼层控制点。电梯楼层控制点是AGV在每个楼层进入和离开电梯的位置。当AGV经过电梯楼层控制点时，它将出现在电梯内部。当AGV离开电梯时，它将出现在电梯楼层控制点上。

完成后，您的3D模型将类似于下图：

要添加电梯重定向和入口控制点：

1. 添加一个控制点在电梯区域的下层路径上添加一个控制点，使其成为AGV进入电梯区域时经过的第一个控制点。



2. 在2楼区域添加一个控制点，使AGV在离开与Floor2Waste队列相连的控制点后，立即经过此控制点。



3. 重复上一步骤，在3楼和4楼区域也添加相同的控制点。
4. 为清晰起见，将新添加的控制点重命名为Floor1ElevatorRedirect（1楼电梯重定向）、Floor2ElevatorRedirect（2楼电梯重定向）等。
5. 从Floor1ElevatorRedirect控制点创建一个连接（A-connect）到Elevator1以打开菜单。选择ElevatorRedirectCP（电梯重定向控制点）。一条紫色连接线将出现在控制点与电梯之间。



6. 重复上一步骤，连接Floor2ElevatorRedirect，以及Floor4ElevatorRedirect控制点指向Elevator1。点击Floor2ElevatorRedirect
7. 控制点以选择它。在属性面板中，找到标签组，点击添加按钮打开菜单。选择添加数字标签来添加一个新标签。将标签命名为floorZ
8. 。将值设置为5
9. 。对Floor3ElevatorRedirect



10. 控制点重复之前的步骤，创建一个值为10的floorZ标签。对Floor4ElevatorRedirect
11. 控制点重复之前的步骤，创建一个值为15的floorZ标签。对.
12. Repeat the previous steps forFloor1ElevatorRedirect控制点以创建floorZ标签，其值为0。
13. 在Elevator1附近的AGV路径上添加一个控制点。



14. 在左侧路径中间的二层区域添加一个控制点。



15. 重复上一步，在三层和四层区域也添加相同的控制点。
16. 为清晰起见，将新的控制点重命名为Floor1Entrance、Floor2Entrance、等。
17. 按住A键进入连接模式。单击一楼入口选择控制点。然后，点击电梯1打开菜单。选择电梯楼层控制点。将出现一条橙色线条，连接控制点和电梯。



18. 重复前一步骤，将二楼入口、三楼入口和四楼入口的控制点也连接到电梯。

重置并运行仿真模型：

现在随着仿真模型的运行，AGV将使用电梯在不同楼层之间移动。同时注意，电梯根据前往的楼层会上升到不同的Z高度。电梯知道移动到哪个高度，是因为您为每个电梯重定向控制点设置了楼层Z标签。

步骤7添加第二部电梯

在这一步中，您将了解如果决定使用多部电梯，需要对AGV模型进行的更改。您将添加第二部电梯和一个调度器，用于控制AGV使用哪部电梯前往上层楼层。您还需要更改连接设置以适应两部电梯的操作。

完成后，您的模型将类似于下图所示：

要添加第二个电梯：

1. 从库中，将以下3D对象添加到模型的电梯区域：
   • 一部电梯
   • 一个调度器
2. 为清晰起见，将调度器1重命名为电梯调度器。
3. 点击一楼电梯重定向控制点以选中它。在属性面板中，点击连接菜单。选择电梯重定向控制点。



4. 在此菜单下方的方框中，点击Elevator1以选中它。点击移除按钮以删除此连接。
5. 重复之前的步骤，从Floor2ElevatorRedirect、Floor3ElevatorRedirect和Floor4ElevatorRedirect中移除电梯重定向连接。
6. 按住A键进入连接模式。点击Floor1ElevatorRedirect控制点。然后，点击ElevatorDispatcher以打开菜单。选择ElevatorRedirectCP。将出现一条紫色连线，连接控制点和调度器。



7. 重复上一步，将Floor2ElevatorRedirect、Floor3ElevatorRedirect以及Floor3ElevatorRedirect控制点也连接到ElevatorDispatcher。
8. 移动Floor1Entrance，使其正对Elevator1。
9. 将此控制点重命名为Floor1Entrance1。
10. 从库中添加一个Control Point并将其直接放置在电梯2正前方
11. 。将新控制点重命名为一层入口2
12. 。按住A键进入连接模式。点击一层入口1控制点以选中它。然后，点击电梯2打开菜单。选择电梯楼层控制点



13. 。将出现一条橙色连线，将控制点与第二个电梯连接起来。重复上一步，连接二层入口、三层入口和四层入口电梯2同样。
14. 创建从电梯调度器到电梯1和电梯2的输入端口连接（A连接）。



15. 在主工具栏上，点击流程流按钮以打开菜单。选择AGV电梯以打开此流程流。
16. 点击流程流中的空白区域以确保未选中任何内容。
17. 在属性面板的流程流实例下，找到附加对象（实例）框。点击取样器按钮进入取样模式。
18. 在3D模型中，点击电梯2将其附加到流程流模板。

重置并运行模型：

模型运行时，AGV现在将使用两部电梯在楼层间移动。

结论

现在您已经学会了如何根据需要将电梯集成到AGV模型中。在下一个教程中，您将了解一些可用于自定义AGV的附加AGV设置。您将学习如何调整装载时间、速度和其他设置。请继续学习教程4.4 - 自定义AGV设置。

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