TarekABBES 2025年11月20日下午3:461

在手动移动机器人外部轴时，其TCP始终锁定在同一位置。

如果可能的话，如何禁用此功能，以便在移动外部轴（龙门架或轨道）时使机器人保持相同的关节值？

Tilma

是这样吗？

BAD

嗯，听起来有点奇怪，你考虑过为基坐标系添加绑定信息吗？

TarekABBES

是的，这是在TCP未锁定的情况下。
如果你改变了基坐标系（在ABB中为工件坐标系）并附加到机器人以外的物体上，当你移动轨道时，机器人的TCP会固定在同一个笛卡尔位置。

TarekABBES

我没听懂你的意思，我是新来的。我把工作对象附加到了 Node 中的工件上。
我会检查最后一个选项——插值模式。

坏

好的，下班了没法截图，但过程很简单。

在仿真环境中，机器人负责坐标，Tilma演示视频里用的基座（Base）和工具（Tool）都是Null，在VC里他默认会记录并使用关节值。但涉及到使用机器人基座坐标时，这牵扯到机器人逆解，所以他不是简单地用关节值，而是基于Base_Frame。这个Base_Frame默认是相对于世界固定的，所以你会看到，这时候当你使用移动轴时，机器人还是会顽固地固定在一个点上，直到超出范围。为了避免这个问题，你可以选择在PROGRAM界面——Jog浮动窗口——BASE那里，选中你正在使用的基座，然后点击旁边的齿轮按钮进入设置，将节点（Node）设置为机器人本体。这时，Base_Frame就会随着机器人一起移动，这样就解决了它被固定在一个点上的问题。

当然，我说的可能不太好理解，这很正常，因为这只是我个人的理解。对你来说，最快解决问题的方法就是按我最后说的那样把节点设置好。