visual componet 的robot 基本操作

1、引用robot模块

from vcHelpers.Robot2 import 

2、获得robot组件

app=getApplication()

comp=app.findComponent("GenericRobot")

3、将组件转为机器人

robot=getRobot(comp)

4、抓取工件几种方式：

4.1抓取移动的工件

robot.pickMovingPart(part)

输入参数：

解析：

执行一系列动作，以便机器人选择一个给定的非静止部件。

动作1：机器人根据目标部件原点和接近值进行关节运动。

动作2：机器人对目标构件约束盒顶面进行线性运动。

动作3：机器人抓取目标部件。

动作4：机器人根据Approach值进行线性回缩运动。

机器人执行的所有三个动作都是在仿真过程中动态创建的。默认情况下，机器人会使用200的接近距离，并根据Part的速度计算运动目标。

可以使用可选的Tx、Ty、Tz、Rx、Ry和Rz参数来偏移选择位置。

4.2抓取静止物体

robot.placeFromPattern(pallet) 

参数：vcComponent Pallet, [Real Approach], [Boolean InversedOrder], [Integer Index]

解析：

执行一系列动作，以便机器人从给定的托盘中挑选组件。

动作1：获得附加到托盘的组件列表。也就是说，子组件的列表。

动作2：根据InversedOrder和Index值选择要选择的子组件。

动作3：机器人根据子组件原点和接近值执行关节运动。

动作4：机器人对子部件的顶面进行线性运动。

动作5：子组件被机器人抓取。

动作6：机器人根据Approach值进行线性回缩运动。

      机器人执行的所有三个动作都是在仿真过程中动态创建的。默认情况下，机器人将使用200的接近距离来挑选托盘子组件列表中的最后一个组件。

      一个可选的接近参数可以用来改变机器人使用的接近和收回距离。一个可选的InversedOrder参数可以用来反转在Action 1中获得的子组件列表。True值颠倒顺序，所以最后一个组件附加到托盘是在列表的第一个。默认值为False。一个可选的Index参数可以用来选择机器人选择托盘的哪个子组件。默认值是-1，所以Action 1子组件列表中的最后一个组件。

5、释放工件几种方式：

5.1将组件附加到给定的节点或容器类型。

robot.releaseComponent(pallet)

参数：

vcNode/vcContainer ToObject, vcNode ReleaseThis

解析：

如果tobject是一个组件，则会在组件中自动搜索目标容器。如果没有找到，释放的组件将直接附加到给定的节点。

ReleaseThis参数是要从robot中分离的组件;否则，该方法将搜索机器人的抓取容器。

5.2执行一系列动作，以便机器人将抓取的部件放置在给定的部件上。

robot.place(conveyor)

参数：

动作1：机器人根据ToComp原点、Approach和ApproachAxis值执行关节运动。

动作2：机器人对ToComp的顶面进行线性运动。

动作3：机器人将抓取部件释放到ToComp上。

动作4：机器人根据Approach值进行线性回缩运动。

机器人执行的所有三个动作都是在仿真过程中动态创建的。

默认情况下，机器人会使用200的接近距离和抓取组件的被约束的盒子来计算运动目标。位置位置可以使用可选的Tx、Ty、Tz、Rx、Ry和Rz参数进行偏移。

一个可选的Part参数可以用来定义哪个组件被放置到ToComp中。默认值是robot的GraspContainer中列出的第一个组件。一个可选的ApproachAxis参数可以用来定义对齐轴。

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