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visual componet 的robot 基本操作

2021-12-27 新闻来源:网淘巴 围观:220
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1、引用robot模块

from vcHelpe[文]rs.Robo[章]t2 import&[来]nbsp;

2、获得rob[自]ot组件

app=get[网]Applica[淘]tion()

comp=ap[巴]p.findC[文]omponen[章]t("Generic[来]Robot")

3、将组件转为[自]机器人

robot=g[网]etRobot[淘](comp)

4、抓取工件几[巴]种方式:

4.1抓取移动[文]的工件

robot.p[章]ickMovi[来]ngPart([自]part)

输入参数:

vcComponent Part, [Real Approach], [Real Tx], [Real Ty], [Real Tz], [Real Tz], [Real Rx], [Real Ry], [Real Rz]

解析:

执行一系列动作[网],以便机器人选[淘]择一个给定的非[巴]静止部件。

动作1:机器人[文]根据目标部件原[章]点和接近值进行[来]关节运动。

动作2:机器人[自]对目标构件约束[网]盒顶面进行线性[淘]运动。

动作3:机器人[巴]抓取目标部件。[文]

动作4:机器人[章]根据Appro[来]ach值进行线[自]性回缩运动。

机器人执行的所[网]有三个动作都是[淘]在仿真过程中动[巴]态创建的。默认[文]情况下,机器人[章]会使用200的[来]接近距离,并根[自]据Part的速[网]度计算运动目标[淘]

可以使用可选的[巴]Tx、Ty、T[文]z、Rx、Ry[章]和Rz参数来偏[来]移选择位置。

4.2抓取静止[自]物体

robot.p[网]laceFro[淘]mPatter[巴]n(palle[文]t) [章];

参数:vcCo[来]mponent[自] Pallet,[网] [Real Approac[淘]h], [Boolea[巴]n Inverse[文]dOrder][章], [Intege[来]r Index]

解析:

执行一系列动作[自],以便机器人从[网]给定的托盘中挑[淘]选组件。

动作1:获得附[巴]加到托盘的组件[文]列表。也就是说[章],子组件的列表[来]

动作2:根据I[自]nversed[网]Order和I[淘]ndex值选择[巴]要选择的子组件[文]

动作3:机器人[章]根据子组件原点[来]和接近值执行关[自]节运动。

动作4:机器人[网]对子部件的顶面[淘]进行线性运动。[巴]

动作5:子组件[文]被机器人抓取。[章]

动作6:机器人[来]根据Appro[自]ach值进行线[网]性回缩运动。

      机器人执行的所[淘]有三个动作都是[巴]在仿真过程中动[文]态创建的。默认[章]情况下,机器人[来]将使用200的[自]接近距离来挑选[网]托盘子组件列表[淘]中的最后一个组[巴]件。

      一个可选的接近[文]参数可以用来改[章]变机器人使用的[来]接近和收回距离[自]。一个可选的I[网]nversed[淘]Order参数[巴]可以用来反转在[文]Action 1中获得的子组[章]件列表。Tru[来]e值颠倒顺序,[自]所以最后一个组[网]件附加到托盘是[淘]在列表的第一个[巴]。默认值为Fa[文]lse。一个可[章]选的Index[来]参数可以用来选[自]择机器人选择托[网]盘的哪个子组件[淘]。默认值是-1[巴],所以Acti[文]on 1子组件列表中[章]的最后一个组件[来]

5、释放工件几[自]种方式:

5.1将组件附[网]加到给定的节点[淘]或容器类型。

robot.r[巴]eleaseC[文]omponen[章]t(palle[来]t)

参数:

vcNode/[自]vcConta[网]iner ToObjec[淘]t, vcNode Release[巴]This

解析:

如果tobje[文]ct是一个组件[章],则会在组件中[来]自动搜索目标容[自]器。如果没有找[网]到,释放的组件[淘]将直接附加到给[巴]定的节点。

Release[文]This参数是[章]要从robot[来]中分离的组件;[自]否则,该方法将[网]搜索机器人的抓[淘]取容器。

5.2执行一系[巴]列动作,以便机[文]器人将抓取的部[章]件放置在给定的[来]部件上。

robot.p[自]lace(co[网]nveyor)[淘]

参数:

vcComponent ToComp, [Real Approach], [Real Tx], [Real Ty], [Real Tz], [Real Rx], [Real Ry], [Real Rz], [vcComponent Part], [String ApproachAxis]

 

动作1:机器人[巴]根据ToCom[文]p原点、App[章]roach和A[来]pproach[自]Axis值执行[网]关节运动。

动作2:机器人[淘]对ToComp[巴]的顶面进行线性[文]运动。

动作3:机器人[章]将抓取部件释放[来]到ToComp[自]上。

动作4:机器人[网]根据Appro[淘]ach值进行线[巴]性回缩运动。

 

机器人执行的所[文]有三个动作都是[章]在仿真过程中动[来]态创建的。

默认情况下,机[自]器人会使用20[网]0的接近距离和[淘]抓取组件的被约[巴]束的盒子来计算[文]运动目标。位置[章]位置可以使用可[来]选的Tx、Ty[自]、Tz、Rx、[网]Ry和Rz参数[淘]进行偏移。

一个可选的Part参数可以用来定义哪个组件被放置到ToComp中。默认值是robot的GraspContainer中列出的第一个组件。一个可选的ApproachAxis参数可以用来定义对齐轴。

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