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在Windows上安装ROS

2021-08-11 新闻来源:网淘巴 围观:151
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1、Windows 操作系统

  • ROS for Windows需要 64-bit Windows 10 Desktop 或者 Windows 10 IoT Enterprise.
  • 请确保您已经在系统路径中安装了Powershell。
  • c:\opt是将来的工作控件文件夹,请将它排除在杀毒软件之外,以避免干扰安装过程和开发过程。

 

2、为安装预留些空间

  • 在安装前备份c:\opt文件夹所有文件,然后清理c:\opt
  • c:\opt 是必须安装的位置. 当前情况下是无法重新设置文件夹.

  • 请确保您在驱动器C:\上有10GB的空闲空间用于安装和开发。

 

3、安装 Visual Studio 2019

创建面向Windows的ROS项目需要Visual Studio和面向Windows的Microsoft sdk。

  • 下载 Visual Studio 2019

    • Vcpkg用于管理依赖库,需要安装英语语言包.
    • 包含"Desktop development with C++" workload.
    • 在“Individual Components”中,选择“Windows 10 SDK(10.0.19041.0)”。

 

4、安装Windows 包管理器 (Windows Package Manager)

Chocolatey是Windows的包管理器。它可以方便地安装构建和运行ROS项目所需的工具和库。下面的说明将chocolatey安装位置重定向到c:\opt,以便您可以从该位置清除或移动一个ROS环境。

 

  • 在开始菜单中,找到“VS 2019 x64 Native Tools Command Prompt”项。
  • 右键单击,选择“更多”,然后“以管理员身份运行”。
  • 复制以下命令行 :
    • @"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"
    • 粘贴到命令窗口。
    • 允许任何提示。
    • 完成后,关闭命令提示符窗口以完成安装。
  • 安装Git:
    • 如上所述重新打开Visual Studio命令窗口。
    • 请这里使用命令安装Git,即使您将它作为应用程序安装。
      choco upgrade git -y
    • 安装Git后,现在确保Git在Visual Studio命令窗口中可用。
      git --version
    • 如上所述关闭并重新打开Visual Studio命令窗口。

 

5、二进制包(Binary Package)安装

要在Windows上设置ROS,请遵循以下推荐步骤:

 

1)ROS Last Known Good (LKG) Build 安装

首先,安装推荐的desktop_full metapackage。metpackage是其他包的集合。Desktop-Full metapackage引用了构建、运行、调试和可视化机器人所需的许多其他包。

如上所述,以管理员身份打开Visual Studio命令提示符

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-noetic-desktop_full -y --execution-timeout=0

 

2)ROS 2 Build 安装

要开始使用ROS 2,你也可以按照类似的步骤从相同的Chocolatey feed中安装ROS 2。 例如,如果您想安装ROS2 Foxy build,请打开上面创建的ROS命令提示符,如果没有打开请提升管理权限。

mkdir c:\opt\chocolatey
set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1
choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

 

6、创建 ROS Command Window 快捷键

为了在Windows上使用ROS,需要在每个命令窗口中调用ROS设置脚本。为了将来不会忘记,创建一个ROS快捷键是很有帮助的。

 

  • 为Visual Studio创建一个管理命令行快捷方式:
  • 右键单击Windows资源管理器文件夹,选择新建>快捷方式
  • 在快捷路径中,根据上面的Visual Studio安装从以下选项中复制突出显示的命令行:
    • 如果您正在使用社区:
      C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat
    • 如果您使用专业版 :
      C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Professional\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat
    • 如果你正在使用企业版本:
      C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Enterprise\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat
    • 将快捷方式命名为“ROS”
    • 以管理员身份设置快捷键(Set that shortcut as Administrator)
      • 右键单击快捷方式,选择“属性”。
      • 如果尚未选中,请选择快捷方式选项卡。
      • 按高级按钮
      • 选中“以管理员身份运行”按钮。
      • 在“高级属性”对话框上按“确定”。 
      • 在“ROS 属性”快捷对话框上按 OK。 

 

7、使用新的Windows终端

微软发布了一款新的Windows开源终端,它对内置的命令行进行了许多改进,包括选项卡和外观定制。你可以从微软商店安装它。

为ROS设置终端:

 

  • 从开始菜单中找到Windows终端(Windows Terminal),右键单击并选择“以管理员身份运行”
  • 从Add Tab(+)按钮旁边的下拉箭头中选择设置。
  • 在“profiles”对象的列表数组中,为ROS添加一个新块:

    "profiles" :
    {
        list: 
        [
            ...
            {
                "commandline" : "C:\\Windows\\System32\\cmd.exe /k \"C:\\Program Files (x86)\\Microsoft Visual Studio\\2019\\Community\\Common7\\Tools\\VsDevCmd.bat\" -arch=amd64 -host_arch=amd64 && set ChocolateyInstall=c:\\opt\\chocolatey&& c:\\opt\\ros\\noetic\\x64\\setup.bat",
                "guid" : "{xxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxxxxx}",
                "icon" : "ms-appx:///ProfileIcons/{0caa0dad-35be-5f56-a8ff-afceeeaa6101}.png",
                "name" : "ROS Noetic",
                "startingDirectory" : "c:\\ws"
        },

  • 在Visual Studio命令窗口中,使用uidgen命令生成一个全局唯一标识符(也就是全局唯一标识符)。
  • 制guid(选择文本,然后右击复制)
  • 用上面复制的文本替换xxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxxxxx。
  • (可选地)设置这个guid为“defaultProfile”

        "alwaysShowTabs" : true,
        "copyOnSelect" : false,
        "defaultProfile" : "{xxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxxxxx}",
        ....

当启动新的Windows终端时,请记住以管理员身份运行,右键单击Windows终端并选择*以管理员身份运行*。在这个需求取消之前,需要实现“总是运行终端”的提升权限请求。或者,在 开始菜单或任务栏中的终端图标按下Ctrl+Shift+单击组合键, 是以管理员身份运行的快捷方式。

 

8、保持最新状态

如果你想更新你的ROS安装,使用Chocolatey的升级功能。

打开上面创建的ROS命令提示符,如果尚未打开,则批准提升管理员权限的需求。

执行如下命令:

set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey
choco upgrade all -y --execution-timeout=0

It is recommended to add --execution-timeout=0 to accommodate a chocolatey install failure due to slow network.

 

9、卸载

  1. 卸载前,请确保系统上没有运行ROS系统或程序。

  2. 在命令提示符中执行以下命令:

  rmdir /s /q c:\opt

 

以上内容为本站亲自翻译,转载请标识“转自在Windows上安装ROS_ROS机器人操作系统_网淘巴 (wtao8.com) ”

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