在Windows上安装ROS

1、Windows 操作系统

• ROS for Windows需要 64-bit Windows 10 Desktop 或者 Windows 10 IoT Enterprise.
• 请确保您已经在系统路径中安装了Powershell。
  
• c:\opt是将来的工作控件文件夹，请将它排除在杀毒软件之外，以避免干扰安装过程和开发过程。

2、为安装预留些空间

• 在安装前备份c:\opt文件夹所有文件，然后清理c:\opt

• c:\opt 是必须安装的位置. 当前情况下是无法重新设置文件夹.

• 请确保您在驱动器C:\上有10GB的空闲空间用于安装和开发。

3、安装 Visual Studio 2019

创建面向Windows的ROS项目需要Visual Studio和面向Windows的Microsoft sdk。

• 下载 Visual Studio 2019

  • Vcpkg用于管理依赖库，需要安装英语语言包.
  • 包含"Desktop development with C++" workload.
  • 在“Individual Components”中，选择“Windows 10 SDK(10.0.19041.0)”。
    

4、安装Windows 包管理器 （Windows Package Manager）

Chocola[文]tey是Win[章]dows的包管[来]理器。它可以方[自]便地安装构建和[网]运行ROS项目[淘]所需的工具和库[巴]。下面的说明将[文]chocola[章]tey安装位置[来]重定向到c:\[自]opt，以便您[网]可以从该位置清[淘]除或移动一个R[巴]OS环境。

• 在开始菜单中，找到“VS 2019 x64 Native Tools Command Prompt”项。
  
• 右键单击，选择“更多”，然后“以管理员身份运行”。
  
• 复制以下命令行 :

  • @"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

  • 粘贴到命令窗口。
  • 允许任何提示。
    
  • 完成后，关闭命令提示符窗口以完成安装。
    
• 安装Git:
  • 如上所述重新打开Visual Studio命令窗口。
  • 请这里使用命令安装Git，即使您将它作为应用程序安装。

    choco upgrade git -y

  • 安装Git后，现在确保Git在Visual Studio命令窗口中可用。
    

    git --version

  • 如上所述关闭并重新打开Visual Studio命令窗口。
    

5、二进制包（Binary Package）安装

要在Windo[文]ws上设置RO[章]S，请遵循以下[来]推荐步骤:

1）ROS Last Known Good (LKG) Build 安装

首先，安装推荐[自]的deskto[网]p_full&[淘]nbsp;me[巴]tapacka[文]ge。metp[章]ackage是[来]其他包的集合。[自]Desktop[网]-Full metapac[淘]kage引用了[巴]构建、运行、调[文]试和可视化机器[章]人所需的许多其[来]他包。

如上所述，以管理员身份打开Visual Studio命令提示符

mkdir c:\opt\chocolateyset ChocolateyInstall=c:\opt\chocolateychoco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1choco upgrade ros-noetic-desktop_full -y --execution-timeout=0

2）ROS 2 Build 安装

要开始使用ROS 2，你也可以按照类似的步骤从相同的Chocolatey feed中安装ROS 2。 例如，如果您想安装ROS2 Foxy build，请打开上面创建的ROS命令提示符，如果没有打开请提升管理权限。

mkdir c:\opt\chocolateyset ChocolateyInstall=c:\opt\chocolateychoco source add -n=ros-win -s="https://aka.ms/ros/public" --priority=1choco upgrade ros-foxy-desktop -y --execution-timeout=0

6、创建 ROS Command Window 快捷键

为了在Wind[自]ows上使用R[网]OS，需要在每[淘]个命令窗口中调[巴]用ROS设置脚[文]本。为了将来不[章]会忘记，创建一[来]个ROS快捷键[自]是很有帮助的。[网]

• 为Visual Studio创建一个管理命令行快捷方式:
  
• 右键单击Windows资源管理器文件夹，选择新建>快捷方式
• 在快捷路径中，根据上面的Visual Studio安装从以下选项中复制突出显示的命令行:
  
  • 如果您正在使用社区:

    C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat

  • 如果您使用专业版 :

    C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Professional\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat

  • 如果你正在使用企业版本:

    C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2019\Enterprise\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64&& set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolatey&& c:\opt\ros\noetic\x64\setup.bat

  • 将快捷方式命名为“ROS”
    
  • 以管理员身份设置快捷键（Set that shortcut as Administrator）
    • 右键单击快捷方式，选择“属性”。
      
    • 如果尚未选中，请选择快捷方式选项卡。
      
    • 按高级按钮
      
    • 选中“以管理员身份运行”按钮。
      
    • 在“高级属性”对话框上按“确定”。 
      
    • 在“ROS 属性”快捷对话框上按 OK。 
      

7、使用新的Windows终端

微软发布了一款[淘]新的Windo[巴]ws开源终端，[文]它对内置的命令[章]行进行了许多改[来]进，包括选项卡[自]和外观定制。你[网]可以从微软商店[淘]安装它。

为ROS设置终[巴]端:

• 从开始菜单中找到Windows终端（Windows Terminal），右键单击并选择“以管理员身份运行”
• 从Add Tab(+)按钮旁边的下拉箭头中选择设置。
  
• 在“profiles”对象的列表数组中，为ROS添加一个新块：
  

    "profiles" :    {        list:         [            ...            {                "commandline" : "C:\\Windows\\System32\\cmd.exe /k \"C:\\Program Files (x86)\\Microsoft Visual Studio\\2019\\Community\\Common7\\Tools\\VsDevCmd.bat\" -arch=amd64 -host_arch=amd64 && set ChocolateyInstall=c:\\opt\\chocolatey&& c:\\opt\\ros\\noetic\\x64\\setup.bat",                "guid" : "{xxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxxxxx}",                "icon" : "ms-appx:///ProfileIcons/{0caa0dad-35be-5f56-a8ff-afceeeaa6101}.png",                "name" : "ROS Noetic",                "startingDirectory" : "c:\\ws"        },

• 在Visual Studio命令窗口中，使用uidgen命令生成一个全局唯一标识符(也就是全局唯一标识符)。
• 制guid(选择文本，然后右击复制)
  
• 用上面复制的文本替换xxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxxxxx。
  
• (可选地)设置这个guid为“defaultProfile”
  

        "alwaysShowTabs" : true,        "copyOnSelect" : false,        "defaultProfile" : "{xxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxxxxx}",        ....

8、保持最新状态

如果你想更新你[文]的ROS安装，[章]使用Choco[来]latey的升[自]级功能。

打开上面创建的[网]ROS命令提示[淘]符，如果尚未打[巴]开，则批准提升[文]管理员权限的需[章]求。

执行如下命令:

set ChocolateyInstall=c:\opt\chocolateychoco upgrade all -y --execution-timeout=0

It is recommended to add --execution-timeout=0 to accommodate a chocolatey install failure due to slow network.

9、卸载

1. 卸载前，请确保系统上没有运行ROS系统或程序。

2. 在命令提示符中执行以下命令:

  rmdir /s /q c:\opt

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